Python Open3D

Intel RealSense với Open3D

Open3D là thư viện mã nguồn mở hỗ trợ
phát triển nhanh phần mềm để xử lý dữ liệu 3D, bao gồm tái tạo cảnh,
trực quan hóa và máy học 3D.

Intel RealSense (

cmake -D BUILD_LIBREALSENSE=ON -D  /path/to/Open3D/source/

cmake -D BUILD_LIBREALSENSE=ON -D  /path/to/Open3D/source/

cmake -D BUILD_LIBREALSENSE=ON -D  /path/to/Open3D/source/

cmake -D BUILD_LIBREALSENSE=ON -D  /path/to/Open3D/source/

Vị trí trên GitHub tại đây

Nhận Open3D với sự hỗ trợ của Intel RealSense

Vui lòng tham khảo tài liệu Open3D
để biết thêm
chi tiết như.

• Lấy mã nguồn Open3D và xây dựng từ nguồn
• Xây dựng dự án C++ bằng thư viện Open3D
• Hướng dẫn và ví dụ
• Tài liệu API C++ và Python

con trăn

Cài đặt Open3D từ PyPI (khuyên dùng môi trường ảo)

pip install open3d

Biên dịch từ nguồn (C++)

Để xây dựng Open3D từ nguồn có hỗ trợ Intel RealSense, hãy đặt

cmake -D BUILD_LIBREALSENSE=ON -D  /path/to/Open3D/source/

cmake -D BUILD_LIBREALSENSE=ON -D  /path/to/Open3D/source/

cmake -D BUILD_LIBREALSENSE=ON -D  /path/to/Open3D/source/

cmake -D BUILD_LIBREALSENSE=ON -D  /path/to/Open3D/source/

Đọc từ các tệp túi Intel RealSense

Tệp túi Intel RealSense mẫu

Bạn có thể tải xuống bộ dữ liệu túi Intel RealSense mẫu với tập lệnh này (trong kho lưu trữ Open3D)

python examples/python/reconstruction_system/scripts/download_dataset.py L515_test

Kiểm tra tập lệnh để biết thêm bộ dữ liệu túi RS

Đây là đoạn mã C++ cho biết cách đọc tệp túi Intel RealSense
được ghi bằng Open3D hoặc

python examples/python/reconstruction_system/scripts/download_dataset.py L515_test

cmake -D BUILD_LIBREALSENSE=ON -D  /path/to/Open3D/source/

Đây là mã Python tương ứng. API Python có chức năng tương đương

cmake -D BUILD_LIBREALSENSE=ON -D  /path/to/Open3D/source/

ví dụ (adsbygoogle = window.adsbygoogle || []).push({});

Trình xem tệp túi C ++ RS

Ví dụ C++ này phát lại các luồng màu và độ sâu từ tệp Intel
tệp túi RealSense. Nó cũng in ra siêu dữ liệu về luồng video
trong tệp. Nhấn [SPACE] để tạm dừng/tiếp tục và [ESC] để thoát.

cmake -D BUILD_LIBREALSENSE=ON -D  /path/to/Open3D/source/

Chạy đường dẫn tái tạo cảnh Open3D

Bạn có thể cung cấp tệp túi RS trực tiếp cho quy trình tái tạo (một phần của Open3D Python
ví dụ) và quy trình tối ưu hóa bản đồ màu. Nó sẽ tự động được chuyển đổi thành thư mục
độ sâu và màu sắc của khung hình cũng như nội tại của máy ảnh. Chỉnh sửa
______91 tệp có đường dẫn đến tệp túi RS của bạn
và để trống path_intrinsic. Cập nhật các thông số cấu hình khác nếu cần (xem
tài liệu quy trình tái thiết để biết thêm chi tiết, bao gồm các gói bắt buộc khác).

cmake -D BUILD_LIBREALSENSE=ON -D  /path/to/Open3D/source/

Kết quả tái cấu trúc bên dưới thu được với tập dữ liệu

python examples/python/reconstruction_system/scripts/download_dataset.py L515_test

cmake -D BUILD_LIBREALSENSE=ON -D  /path/to/Open3D/source/

Kết quả mẫu tái tạo cảnh với dữ liệu đầu vào của túi Intel RealSense

Cấu hình máy ảnh Intel RealSense, ghi hình, xử lý và ghi hình trực tiếp

Khám phá máy ảnh Intel RealSense

Bạn có thể liệt kê tất cả các thiết bị Intel RealSense được kết nối với hệ thống và nhận
các khả năng của chúng (độ phân giải được hỗ trợ, tốc độ khung hình, v.v. ) với đoạn mã
dưới đây.

cmake -D BUILD_LIBREALSENSE=ON -D  /path/to/Open3D/source/

Đây là đầu ra mẫu khi chỉ có một máy ảnh L515 được kết nối

cmake -D BUILD_LIBREALSENSE=ON -D  /path/to/Open3D/source/

Dữ liệu này cũng có thể được lấy theo chương trình để định cấu hình máy ảnh
dựa trên thông số kỹ thuật tùy chỉnh (e. g. độ phân giải nhỏ hơn 720p) và để
cấu hình nhiều camera một cách độc lập.

Cấu hình máy ảnh Intel RealSense

Có thể định cấu hình máy ảnh Intel RealSense bằng tệp cấu hình

python examples/python/reconstruction_system/scripts/download_dataset.py L515_test

• sê-ri. Chọn một thiết bị cụ thể, để trống để chọn
  thiết bị khả dụng đầu tiên.
• color_format. Định dạng pixel cho khung màu
• color_resolution. (chiều rộng, chiều cao). Để lại 0 để cho phép Intel RealSense
  chọn chiều rộng hoặc chiều cao được hỗ trợ.
• độ sâu_format. Định dạng pixel cho khung độ sâu
• độ sâu_độ phân giải. (chiều rộng, chiều cao). Để lại 0 để cho phép Intel RealSense
  chọn chiều rộng hoặc chiều cao được hỗ trợ.
• fps. Tốc độ khung hình chung cho cả luồng độ sâu và màu sắc. Để lại 0
  để Intel RealSense chọn tốc độ khung hình được hỗ trợ.
• visual_preset. Kiểm soát tính toán độ sâu trên thiết bị.
  Các giá trị được hỗ trợ dành riêng cho dòng sản phẩm (SR300, RS400, L500).
  Để trống để chọn mặc định.

Đây là tệp cấu hình

python examples/python/reconstruction_system/scripts/download_dataset.py L515_test

python examples/python/reconstruction_system/scripts/download_dataset.py L515_test

python examples/python/reconstruction_system/scripts/download_dataset.py L515_test

cmake -D BUILD_LIBREALSENSE=ON -D  /path/to/Open3D/source/

Chụp, xử lý và ghi hình camera Intel RealSense

Các đoạn mã sau cho biết cách quay video RGBD trực tiếp từ
máy ảnh Intel RealSense. Họ chụp 150 khung hình đầu tiên và cũng ghi chúng
vào tệp túi RS. Có thể phát lại tệp túi bằng các công cụ Open3D,
realsense-viewer. Bạn cũng có thể sử dụng các công cụ ROS như
rosbag,
rqt_bag và
rviz để kiểm tra, chơi và sửa đổi túirviz . Bạn có thể điều chỉnh đoạn mã theo nhu cầu của mình bằng cách xử lý hoặcrviz . Bạn có thể điều chỉnh đoạn mã theo nhu cầu của mình bằng cách xử lý hoặcrviz . Bạn có thể điều chỉnh đoạn mã theo nhu cầu của mình bằng cách xử lý hoặcrviz . Bạn có thể điều chỉnh đoạn mã theo nhu cầu của mình bằng cách xử lý hoặcrviz . Bạn có thể điều chỉnh đoạn mã theo nhu cầu của mình bằng cách xử lý hoặcrviz . Bạn có thể điều chỉnh đoạn mã theo nhu cầu của mình bằng cách xử lý hoặc
file. You can adapt the snippets to your needs by processing or
hiển thị khung hình sau khi chụp.

cmake -D BUILD_LIBREALSENSE=ON -D  /path/to/Open3D/source/

Lưu ý rằng đối với bất kỳ ứng dụng thời gian thực nào, chẳng hạn như ghi hình trực tiếp và
xử lý, điều quan trọng là phải hoàn tất xử lý khung trong
khoảng thời gian (~ . Bạn có thể bị rớt khung hình
nếu không. Để chụp ảnh có độ phân giải cao, bạn có thể trì hoãn căn chỉnh khung bằng cách
đặt

python examples/python/reconstruction_system/scripts/download_dataset.py L515_test

Đây là một ví dụ C++ hoàn chỉnh hiển thị hình ảnh trực quan của quá trình ghi và
ghi vào tệp túi. Có thể tạm dừng/tiếp tục ghi với
[SPACE]. Sử dụng [ESC] để dừng chụp và thoát. Bạn có thể sử dụng ví dụ này để
thu thập tập dữ liệu của riêng mình.

cmake -D BUILD_LIBREALSENSE=ON -D  /path/to/Open3D/source/

Cập nhật hơn 1 năm trước